Câu này hay bị hỏi ngược: “loại nào tốt nhất?”
Không có loại tốt nhất. Có loại đúng việc. Mua thừa trục là trả tiền cho thứ không dùng tới, và còn phải bảo trì thứ đó suốt đời máy.
Cách chọn đúng là bắt đầu từ việc cần làm, không bắt đầu từ bảng thông số.
Cây quyết định
Việc là: gắp sản phẩm ra khỏi khuôn, thả xuống khay hoặc băng tải
→ 3 trục là đủ.
Đây là bài toán phổ biến nhất ở xưởng nhựa Việt Nam. Robot chạy đúng một hành trình lặp lại: vào, gắp, ra, thả. Ba trục làm việc này gọn, nhanh, ít hỏng và rẻ hơn hẳn.
Đừng để ai bán cho anh 6 trục để làm đúng việc này.
Việc là: gắp cuống liệu riêng, sản phẩm riêng
→ 3 trục vẫn được, nhưng phần đồ gá phức tạp hơn, và cần tính kỹ chỗ thả.
Việc là: sản phẩm phải xoay hoặc lật trước khi đặt xuống
→ 5 trục.
Ví dụ: gắp ra ở tư thế đứng nhưng phải đặt nằm, hoặc phải lật mặt để kiểm tra. Ba trục không xoay được nên phải làm thêm cơ cấu phụ, mà làm vậy thì rốt cuộc đắt và rối hơn chọn đúng ngay từ đầu.
Việc là: gắp xong còn làm thêm việc khác
→ 6 trục.
Ví dụ: gắp ra rồi cắt cuống, đặt vào đồ gá kiểm tra, xếp chồng nhiều lớp theo trật tự, hoặc đưa qua nhiều điểm khác nhau. Sáu trục đi được đường cong tự do, nhưng đổi lại là đắt hơn, chiếm chỗ hơn, và phần lập trình nặng hơn nhiều.
Chỉ chọn 6 trục khi thật sự cần đường đi phức tạp. Chọn vì “cho chắc” là lãng phí.
Hai thứ quan trọng hơn số trục
Chủ xưởng hay tập trung vào số trục mà bỏ qua hai thứ quyết định robot có dùng được hay không:
Tầm với. Robot phải với tới đủ sâu trong khuôn và đủ xa ra ngoài để thả hàng. Tầm với không đủ thì bao nhiêu trục cũng vô nghĩa. Cái này phụ thuộc tấn số máy và cách bố trí xưởng.
Tải trọng. Robot phải nâng nổi sản phẩm cộng cả bộ đồ gá. Nhiều người chỉ tính khối lượng sản phẩm mà quên bộ giác hút và đồ gá cũng nặng, có khi nặng hơn cả món hàng.
Ba câu hỏi anh tự trả lời trước
- Sản phẩm lấy ra rồi có phải xoay hay lật không?
- Sau khi lấy ra, robot có phải làm thêm việc gì ngoài thả xuống khay không?
- Sản phẩm nặng bao nhiêu, và có cần xếp theo trật tự không?
Ba câu này ra được câu trả lời số trục trong đa số trường hợp. Câu 1 và 2 đều “không” thì gần như chắc chắn 3 trục là đúng.
TNT chọn kiểu gì
TNT chốt số trục sau buổi khảo sát, sau khi nhìn tận máy và cầm mẫu sản phẩm. Không chốt qua điện thoại, và không mặc định đẩy anh lên loại đắt hơn.
Nếu ba trục làm được việc của anh, TNT báo ba trục — xem bảng bóc tách chi phí để biết tiền đi vào đâu.